在进行ROS端口映射前，我们需要将内网的http服务器发布到外网。内网的http服务器IP地址192.168.0.88，这里需要做端口映射规则，进入ip ->firewall ->nat里，选择general ->chain=dstnat，我们的外网IP地址是10.0.0.217配置到dst-address，dst-port为tcp协议80端口,protocol选择6（tcp）
在action选择dst-nat操作，to-address设置内网http服务器IP地址，和端口80。
设置完成
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